Nació en 1923, en Shropshire, Inglaterra, Vaughan se dedicó a la actuación desde 1954. Incursionó en trabajos televisivos, para después saltar a la pantalla grande.A lo mejor sin saberlo, antes de Game of Thrones, muchos ya habíamos visto a Vaughan. No sería raro, por los tantos filmes que realizó el actor.Participó junto a Robert de Niro en Brazil (1985); Anthony Hopkins en The Remains of the Day (1993), Liam Neeson en Les Misérables (1998) y Tim Roth en The Legend of 1900, cinta en la que fue dirigido por el italiano Giuseppe Tornatore.La noticia de su muerte fue confirmada por su agente Sally Long-Innes. El actor inglés perteneció a la popular serie de HBO de 2011 a 2015.